ROS2GO是什么?一个便捷的ROS随身系统

发布时间:2018年11月23日 11:20:01    浏览数:179次    来自:dajianli
这几年一直以推广ROS作为机器人开发系统的我感觉这个事情责无旁贷。之前也有把系统装进U盘的经验,不过大都是因为现在固态硬盘的机器人空间较小实在没有空间分配给Ubuntu。便与团队商量,仿照Windows To Go的模式,做一款ROS To Go,也就是ROS2GO系统。

2016年底开始,我已经在星火计划教授了很多次课程。从开始备课写例程做教案异常辛苦,到后来轻车熟路,但每次上课总有一个摆脱不了的困扰,就是为学员们安装系统。不是简单的安装Ubuntu和ROS这么简单,而是要面对纷繁复杂的电脑型号,解决各种奇葩的问题,对我这样一个机械背景出身的半吊子程序员来说,每次课程前都要指导大家装双系统,十分苦恼。

所以在2018年上半年做睿慕课的《给傻瓜的ROS入门课程》直播时,选择了在VirtualBox虚拟机中安装Ubuntu和ROS,总体来说,在安装过程这一步方便了很多。但是虚拟机安装ROS,直接导致我自己在跑Gazebo仿真的时候电脑也基本是完全卡死的状态,而且在连接外设的时候对新手可以说非常不友好了。但是虚拟机对于降低初学者入门ROS,还是有很大的帮助。

今年暑期结束前,在我完成了ROS Summer School,TechX,星火计划,元创兴四次ROS课程后,也就是又装了很多次Ubuntu后,和东南大学做控制的友人吃饭聊天,席间谈到他之前刚接触ROS的时候,一时兴起非常有激情,但是在之后一个星期内都是在努力的安装系统,系统装好之后却没了开始那种兴奋的劲头。作为行业内的人尚且如此,更不知其他被要求学习ROS的同学朋友多少人倒在了这第一步。问我有没有可能做一个方便快捷的U盘系统,帮大家解决入门门槛太高的问题。

这几年一直以推广ROS作为机器人开发系统的我感觉这个事情责无旁贷。之前也有把系统装进U盘的经验,不过大都是因为现在固态硬盘的机器人空间较小实在没有空间分配给Ubuntu。便与团队商量,仿照Windows To Go的模式,做一款ROS To Go,也就是ROS2GO系统。

首先希望解决的问题,是Ubuntu在不同电脑上的驱动适配。

我自己从Ubuntu8.04开始使用,其中装声卡驱动,装显卡驱动,装网卡驱动,着实耗费过不少精力。而且每次都是在网上乱搜一通再乱试一通,花了时间却还没增长什么技能。大多数“弄好”了的经验,都是因为恰好搜到了适合我的解决方案,抑或是系统内核升级了或者官方驱动升级了问题不存在了。拿我现在的这台HP暗夜精灵3代来说,这个RTL8822BE的网卡,每次内核升级我都要重新编译安装一遍驱动。而之前的SONY VAIO更是奇葩,因为引导的问题我只能把Ubuntu安装在Legacy启动的模式下。后来因为Win10更新的问题更产生了无数我讲都讲不明白的引导问题。若不是随手能Call到老司机

@ferstar,还不知我要怎么在这两台破电脑上挣扎。想来各位新手也是会有同样的磕绊。

其次是希望能做一个标准的样板给ROS初学者作为参考。

很多新手学习ROS的另一个问题,大概就是做完了官方的教程后,不知道应该继续干什么。真的有项目开始做之后,又会因为环境变量,编译依赖,设备规则等问题焦头烂额。加上对Linux的不熟悉,简直寸步难行。还有多少新手在开发了一两年之后,还不知道如何使用多机开发ROS,必须用显示器把机器人运行的环境接出来,给了移动机器人导航目标后只得手忙脚乱才能把机器人停下。而我们希望把这些年累积的经验,能给ROS的新手一个整体的呈现。

所以这一次我们联合 @zhangrelay @古月 以及ROS小课堂一起,把初学者常用的功能包以及源码都配置完成,让大家能够20秒就开始畅快ROS,能够在使用中学习。

为了保证整个系统的流畅度和兼容性,我们大概测试了市面上常见的几十种U盘,几十种网卡。系统成型后又让几十个初学者使用,并在大概超过一百台电脑上进行了测试。在这里感谢团队的每一位小伙伴,当然尤其是老司机 

@ferstar,没有他我们不可能也不敢把ROS2GO推荐给大家。如果你刚刚开始有学习ROS的冲动,如果你在用虚拟机却想装双系统,如果你使用的Mac但是硬盘空间捉襟见肘,如果你也和我一样需要在不同场合讲解ROS或者需要统一ROS教学环境,都强烈推荐ROS2GO随身系统。

大家对ROS2GO有什么疑问,期望和要求,都可以留言给我。希望大家获得最快捷的ROS正确的打开方式。大家的支持是我们的动力,我们会长期维护ROS2GO系统。



标签: ROS2GO

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