rplidar_ros release 1.7.0的最新说明

278次 0次 发表于:2018年08月22日 15:40:51

SLAMTEC

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rplidar_ros release 1.7.0的最新说明


 ROS作为机器人软件平台,具有优良的开源基因,松耦合设计方法,可扩展的软件结构,在研究机器人行走等方面起着重要的作用。Lidar作为机器人定位导航的核心传感器,在机器人自主定位、建图及后续导航方面也扮演着重要角色。两者的结合使用,使得机器人自主定位导航效果更佳,使用门槛更低。

 

在去年的文章中,小岚为大家介绍了ROS与RPLIDAR结合使用的问题说明,主要结合的是 RPLIDAR A2,随着新一代RPLIDAR A3雷达的出现,rplidar_ros github源码仓库做了相应的更新,下面是关于此次更新的一些详细说明。

 

目前,ROS社区的rplidar_ros更新到1.7.0版本,也就是说用户后面可以避免源码编译的问题,通过apt-get的形式进行二进制下载与安装。

 

1. SDK1.5.7升级到1.7.0,主要的改变包括:

 

SDK官方网址为:http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a3

 

1)支持rplidar A3雷达,同时支持rplidar A1 A2两款产品;

 

2)升级内部协议,支持rpliar测距最大范围超过16.38m, 可以支持A325m;

 

3)  支持新的扫描模式(boost sensitivity stability 扫描模式),雷达支持8k16k采样率;

 

2. rplidar_ros 1.7.0升级说明:

 

1SDK升级到1.7.0SDK升级的内容如上描述;

 

2)加入scan_mode的参数:rplidar A1还是默认保持原有4K模式,rplidar A2默认8K模式,rplidar A3可设置16K模式(sensitivity模式);

 

3rplidar A3波特率采取256000,用rplidar_a3.launch启动,当前rplidar A1/A2采取的是115200,用rplidar.launch启动;

 

4)  angle_compensate开启状况下内部角度补偿比例依据激光点数就行内部调整,如A316K模式,在10hz的频率下运行时,每圈1600个点,内部默认每度会有四个补偿点。如果实际输出不需要这么密集的点集,请自行内部修改 angle_compensate_multiple

 

Tips: RPlidar A3打印allSupportedScanModes可看到如下支持模式,rplidar_a3.launch启动的默认模式为sensitivity

 

 

3. rplidar_ros 1.7.0-0 release:

 

当前rplidar_ros新建立了一个以Slamtec为组织的GIthub仓库,当前同步维护robopeak/rplidar_rosSlamtec/rplidar_ros两个仓库,后期会逐步完全转移到Slamtec/rplidar_ros仓库。

 

当前rplidar_ros 1.7.0-0也是针对Slamtec/rplidar_ros仓库源码进行release,并releaseSlamtec/rplidar_ros的仓库中:

 

1)  upstream repositoryrelease repository对比:

 

1.5.4

upstream repository:

https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git

 

release repository: 

https://github.com/kintzhao/rplidar_ros-release.git

 

1.7.0

upstream repository: 

https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

 

release repository: 

https://github.com/Slamtec/rplidar_ros-release.git

 

2ros不同版本维护时间说明:

 

具体参考官方网页:http://wiki.ros.org/Distributions,找到每只小乌龟的维护周期,在维护周期内的ros版本才支持对应packagerelease

 

 

当前rplidar_ros针对indigokineticlunarmelodic都进行了release,且indigokinetic

lunarmelodic四个版本均已收录。

 

可以通过http://repositories.ros.org/status_page/ros_melodic_default.html  查看ros生态每个packagerelease状态。

 

3)更新本地源并安装

 

查看本地rplidar_ros默认版本信息:apt-cache show ros-xxx-rplidar_ros (其中xxx是指对应的ros版本)

 

 

sudo apt-get upgrade更新相应的源,查看到最新的二进制文件版本是1.7.0

 

 

安装相应的版本: sudo apt-get install  ros-xxx-rplidar-ros

 

4.  rplidar_ros 指导文档:

 

 1rplidar_ros官方维护的wiki地址为: http://wiki.ros.org/action/login/rplidar

 

 2)相关指导wikihttps://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki

 

 3rplidar_ros开发问题集合:https://github.com/robopeak/rplidar_ros/issues 其中包含37 closed


 

以上

就是此次rplidar_ros release 1.7.0的更新详情

get到了么